| IAI电动夹爪-平顶山
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1、串行处理结构
所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理，对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种：
(1) 单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换)，因此这种控制结构速度较慢。
(2) 二级CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级CPU读取；二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系，仅通过公用内存交换数据，是一个松耦合的关系.对采用更多的CPU进一步分散功能是很困难的.日本于 70年代生产的 M otoma n机器人 ( 5关节，直流电机驱动 )的计算机系统就属于这种主从式结构。
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